未知环境下移动机器人路径规划模糊控制器的设计

• 作者: 沈飞
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 移动机器人 路径规划 模糊控制 超声波传感器
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 46-49,58
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.07.011

摘要

针对移动机器人在未知环境中的路径规划问题,提出了一种模糊智能控制设计方案.通过安装在旋转平台上的超声波传感器对机器人周围环境进行扫描探测,获取障碍物距离和目标方位等信息;将这些信息模糊化后输入模糊控制器,经过模糊推理得到机器人下一步行进方向,从而实现自动避障和路径规划.针对移动机器人在运动过程中超声波传感器测距数据存在着较大误差的问题,采取了必要的改进措施,提高了距离测量的精度.软件仿真和机器人平台试验结果验证了模糊控制器设计以及控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈飞	汉江师范学院汽车与电子信息工程系	4	8	1.0	2.0