未知环境下移动机器人自主搜索技术研究

• 作者: 方勇纯 肖潇 贺锋 马博军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人系统 模糊逻辑 全区域搜索 动态模板匹配
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 224-229
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.03.006

摘要

将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法,实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务.具体而言,移动机器人利用声纳和全景摄像头作为传感器来感知周围环境,并利用模糊逻辑方法来进行局部路径规划,在此基础上通过全区域搜索技术实现对空间的遍历,并采用动态模板匹配方法来实现目标物体的识别及其方位的确定.本文所提出的目标物体自主搜索方法可以从任意位置开始进行,算法对于陌生环境具有良好的适应性.论文最后通过实验结果证实了算法的良好性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方勇纯	南开大学机器人与信息自动化研究所	57	809	16.0	27.0
2	马博军	南开大学机器人与信息自动化研究所	6	149	6.0	6.0
3	肖潇	南开大学机器人与信息自动化研究所	1	27	1.0	1.0
4	贺锋	南开大学机器人与信息自动化研究所	2	43	2.0	2.0