未知环境中移动机器人实时导航与避障的分层模糊控制

• 作者: 宗光华 李保国
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 导航 避障 模糊控制 分层的
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 481-485,501
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.06.001

摘要

为了解决单模糊控制器的"规则库爆炸"问题,设计了一种分层的模糊控制器,用于指导移动机器人通过未知环境到达指定的目标点.控制器根据8个超声传感器的信息和目标相对于机器人的方位确定机器人的运动.首先,每个超声传感器的信息被输入到危险度模糊控制器(DFC)中,产生关于周围环境中障碍物危险度的模糊向量.这些模糊向量经过融合与归-化处理后分别输入到上层的速度模糊控制器(VFC)和角速度模糊控制器(RFC)的推理机中.VFC根据目标的距离和障碍物的危险度控制机器人的前进速度.RFC根据目标的方向和障碍物的危险度控制机器人的转向,并采用最大隶属度法的反模糊化策略解决"对称不确定"问题.仿真与实验结果证明了所设计的模糊控制器简单而有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宗光华	北京航空航天大学机器人研究所	196	2898	27.0	46.0
2	李保国	北京航空航天大学机器人研究所	16	90	3.0	9.0