智能机器人灵巧手的研究

• 作者: G.Hirzinger 刘宏
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 机器人手 抓取 操作
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 长江学者论坛
• 页码范围: 331-337,342
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2003.04.001

摘要

介绍了过去几年DLR开发的一型和二型手.DLR-Ⅰ手是一种多传感器4指手,它具有12个关节(每个手指具有3个关节),这些关节集成在手指和手掌内.作为世界上最复杂的机械手之一的DLR-Ⅰ手共具有112个传感器、大约1 000个机械零件和1 500个电子元件.手的关键部件是人工肌肉,这是一种小巧但动力很强的线性驱动器,它是首先实现替代液压和气压驱动器的机电驱动器之一.基于DLR-Ⅰ手的实验结果研制的DLR-Ⅱ手具有以下4个明显的优点:①可重构的手掌;②易于维护的开放式结构;③采用了新的通讯结构,使得手的引出线从DLR-Ⅰ手的400根减少到12根;④为实现手的精确操作,每个手指的指尖安装了一个微型6维力/力矩传感器.每个手指指尖的输出力从10 N增加到了30 N.DLR-Ⅱ手将在服务机器人领域发挥重要的作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	198	1901	22.0	30.0
2	G.Hirzinger		1	57	1.0	1.0