含弧形自由度仿人灵巧手掌的机构设计

• 作者: 朱伟 王英光 高艳雯 黄建龙
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 机器人 含弧形自由度仿人灵巧手掌 机构优化
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 251-253
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.08.104

摘要

提出了一种人手掌的简化模型,根据该模型,设计了仿人灵巧手掌的机构,使得只作为仿人灵巧手手指及其控制部件机架的手掌形成弧形自由度参加手部动作,提高了仿人灵巧手通用性、灵活性和抓持物体的适应性.经优化设计和仿真,机构完全符合灵巧手进行运动时手掌的运动要求.