新型灵巧手指驱传动方式的研究

• 作者: 方昀 施建 王坤东 颜国正
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 灵巧手指 驱传动方式 闭式链机构 运动学
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 10-12
• 页数: 3页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2006.02.004

摘要

机械灵巧手指的驱传动方式是灵巧手设计的难点,目前常用的绳索滑轮方式存在着传递刚性不足等问题.设计了一种基于闭式链连杆机构的灵巧手指,可以有效地传递关节动力,而且能够提供刚性传递;分析了机构的自由度和运动学;分析了闭式链传动机构的零点设置对机构不定位形的影响,并进行了机构三维模型的建立和运动仿真;运动仿真结果表明机构在需要的工作空间下无干涉现象,运动性能良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正		340	4219	33.0	49.0
2	王坤东		34	179	8.0	12.0
3	施建		7	36	4.0	6.0
4	方昀		4	14	3.0	3.0