具有运动耦合关节的灵巧手运动学反解

• 作者: 张玉茹 李继婷 苏文魁 郭卫东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 运动耦合关节 运动学反解 数值迭代
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 674-676,685
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.023

摘要

研究了具有运动耦合关节的灵巧手手指的运动学反解问题.由于关节运动耦合导致某些关节角得不到解析解,需采用数值解.为提高数值迭代速度,将多变量的数值迭代转换为单变量的迭代.仿真实验结果表明,文中提出的方法能够满足灵巧手的主从操作系统的实时性操作要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玉茹	北京航空航天大学机器人研究所	86	914	19.0	26.0
2	郭卫东	北京航空航天大学机器人研究所	36	281	9.0	15.0
3	李继婷	北京航空航天大学机器人研究所	13	140	6.0	11.0
4	苏文魁	北京航空航天大学机器人研究所	3	12	2.0	3.0