基于旋量理论的三指机器人灵巧手逆运动学分析

• 作者: 王海 裴九芳 许德章
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 旋量理论 灵巧手 逆运动学 Paden-Kahan子问题
• 年，卷（期）: 2017,（24）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2975-2980
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.24.013

摘要

为提高三指机器人灵巧手逆运动学的求解效率,提出了基于旋量理论的逆运动学新的求解算法.以Shadow三指灵巧手为例,在无法直接利用单纯的Paden-Kahan子问题求解逆运动学的条件下,食指(无名指)的逆解采用Paden-Kahan子问题与代数解相结合的算法,拇指的逆解采用数值法与Pa-den-Kahan子问题相结合的算法.最后通过计算实例证明了算法的有效性和可行性.该算法在保证精度的前提下,几何意义明显,耗费时间短,效率高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许德章	安徽工程大学机械与汽车工程学院	104	475	10.0	18.0
2	王海	安徽工程大学机械与汽车工程学院	47	134	6.0	9.0
3	裴九芳	安徽工程大学机械与汽车工程学院	25	89	6.0	8.0