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摘要:
为提高三指机器人灵巧手逆运动学的求解效率,提出了基于旋量理论的逆运动学新的求解算法.以Shadow三指灵巧手为例,在无法直接利用单纯的Paden-Kahan子问题求解逆运动学的条件下,食指(无名指)的逆解采用Paden-Kahan子问题与代数解相结合的算法,拇指的逆解采用数值法与Pa-den-Kahan子问题相结合的算法.最后通过计算实例证明了算法的有效性和可行性.该算法在保证精度的前提下,几何意义明显,耗费时间短,效率高.
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文献信息
篇名 基于旋量理论的三指机器人灵巧手逆运动学分析
来源期刊 中国机械工程 学科 工学
关键词 旋量理论 灵巧手 逆运动学 Paden-Kahan子问题
年,卷(期) 2017,(24) 所属期刊栏目 智能制造
研究方向 页码范围 2975-2980
页数 6页 分类号 TP242
字数 3702字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.24.013
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 许德章 安徽工程大学机械与汽车工程学院 104 475 10.0 18.0
2 王海 安徽工程大学机械与汽车工程学院 47 134 6.0 9.0
3 裴九芳 安徽工程大学机械与汽车工程学院 25 89 6.0 8.0
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研究主题发展历程
节点文献
旋量理论
灵巧手
逆运动学
Paden-Kahan子问题
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
半月刊
1004-132X
42-1294/TH
大16开
湖北省武汉市湖北工业大学772信箱
38-10
1973
chi
出版文献量(篇)
13171
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15
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