基于旋量理论的RRRP机器人逆运动学分析研究

• 作者: 周利坤 李悦
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 旋量理论 逆运动学
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 820-824
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3421字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.0608

摘要

对机器人逆运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础.介绍了旋量理论和逆运动学指数积公式;基于旋量理论和指数积公式进行了机器人逆运动学子问题的分析;最后,根据机器人的结构特点,建立了RRRP机器人的逆运动学模型,将整体逆运动学问题的求解划归为相应子问题的求解,得到了给定末端工具位姿条件下关节变量的表达式.整个过程显示了旋量理论在逆运动学分析中对比D-H参数法的优越性和简洁性,为类似运动学乃至动力学的分析求解提供了新的思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周利坤	武警工程大学军交运输系	45	195	9.0	12.0
2	李悦	武警工程大学军交运输系	12	90	5.0	9.0