人手抓持识别与灵巧手的抓持规划

• 作者: 张启先 张玉茹 李继婷
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 灵巧手 人手抓持 运动学
• 年，卷（期）: 2002,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 530-534
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.06.011

摘要

本文研究灵巧手采用指尖抓持方式时的抓持规划方法.在相同的操作环境和操作对象下,由人手决定抓持接触点的位置,利用人手运动测量装置测量人手抓持位置,通过一定的映射关系将其转换为灵巧手的抓持位置及其掌系的位姿,再根据灵巧手自身的结构通过运动学反解确定其抓持位形.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玉茹	北京航空航天大学机器人研究所	86	914	19.0	26.0
2	张启先	北京航空航天大学机器人研究所	36	686	15.0	25.0
3	李继婷	北京航空航天大学机器人研究所	13	140	6.0	11.0