抓持式对接机构的设计及分析

• 作者: 于文鹏 宗光华 李宗良 李雄峰 王巍
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联机构 对接 自重构 机械手 机器人 模块化
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 233-240
• 页数: 8页
• 分类号: TF24
• 语种: 中文

摘要

针对多机器人崎岖地形刚性对接问题,提出了"相互独水→不完全约束→完全约束"的顺次对接方式,并设计了一种抓持式对接机构.该机构能够实现俯仰、偏摆两个自由度方向的姿态调整,并利用凸轮槽形控制机械手的张合,具备抓持物体、多机器人刚性对接、分工协作等多种作业功能.对该机构进行了运动学分析,给出了其运动学正解、逆解和工作空间模型.在此基础上研制JL-2型自重构模块化移动机器人样机,并对抓持式对接机构件能进行了实验验证.实验证明该机构具有较强的纠偏能力和较宽的抓持范围,可以完成多个机器人之间的相互对接、协作等多种任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宗光华	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	196	2898	27.0	46.0
2	王巍	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	62	332	10.0	15.0
3	李雄峰	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	3	16	2.0	3.0
4	于文鹏	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	3	17	2.0	3.0
5	李宗良	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	2	15	2.0	2.0