4DOF仿人手概念设计与抓持能力分析

• 作者: 刘博 张玉茹 李继婷 苏文魁 郭卫东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人手 抓持规划 虚拟样机 精度抓持 力度抓持
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 656-660
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.019

摘要

本文提出了一种4自由度仿人手的概念设计及自由度分配方案,拟通过进行自由度的合理分配,提高少自由度仿人手的抓持能力,从而解决仿人手目前面临的少自由度和高抓持性能需求的矛盾.借鉴人手抓持分类方法,分别就精度抓持、力度抓持及人手常用抓持手势、手语进行抓持规划,并利用虚拟样机技术进行抓持仿真,表明该手能够完成抓圆柱、圆锥、球及拇指与其余手指对捏等不同类型的抓持任务.同时该手还可做出握手、OK等手势以及13种聋哑人字母语的手语,表明该手具有一定的用人类手势手语方式与人交流的能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玉茹	北京航空航天大学机器人研究所	86	914	19.0	26.0
2	郭卫东	北京航空航天大学机器人研究所	36	281	9.0	15.0
3	刘博	北京航空航天大学机器人研究所	18	122	6.0	10.0
4	李继婷	北京航空航天大学机器人研究所	13	140	6.0	11.0
5	苏文魁	北京航空航天大学机器人研究所	3	12	2.0	3.0