一种新的自组装模块化群体机器人——对接机构设计与自组装控制

• 作者: 刘淼 李德忠 王田苗 魏洪兴
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自组装 自主对接 基于行为的控制 自主移动机器人 对接机构
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 614-621
• 分类号: TP42
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00614

摘要

基于新型自组装模块化群体机器人Sambot,研究并实现了多个机器人之间的自主对接与自组装控制.首先,提出了一种由对接卡扣与对接卡槽组成的新型对接机构,它可以使多个Sambot在一定对接偏差范围内,从前、后、左、右4个方向同时进行对接;其次,采用基于行为的控制方法,仅依赖机器人自身红外传感器的局部感知和通信能力,实现了对接机器人寻找目标、导航和自主对接等自组装行为;最后,成功完成了两个Sambot的自主对接与自组装控制实验.实验结果表明,本文提出的自组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot的情形,来构建任意构型的集合体机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王田苗	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	295	5727	37.0	65.0
2	魏洪兴	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	86	1477	19.0	36.0
3	刘淼	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	13	310	8.0	13.0
4	李德忠	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	1	18	1.0	1.0