在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究

• 作者: 于鹏 吴清文 朱嘉琦 韩哈斯敖其尔 韩康
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 在轨组装 抓取机构 闭环控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 79-84
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.02.015

摘要

根据在轨组装空间望远镜关键技术的研究需求,为有效实施在轨组装服务,设计了在轨组装机器人及子镜组装分系统的地面验证方案,并对组装机器人的末端抓取机构进行设计分析.该抓取机构采用插入式抓取、胀紧式锁紧方案.同时,对组装机器人的控制系统方案进行详细阐述;经过分析计算,该设计能够满足在轨组装空间望远镜地面验证阶段的应用需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴清文	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	115	1040	18.0	24.0
2	韩哈斯敖其尔	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	5	4	2.0	2.0
6	韩康	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	6	12	2.0	3.0
10	于鹏	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	8	22	2.0	4.0
11	朱嘉琦	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	2	2	1.0	1.0