一种9-DOF模块化机器人的运动学反解

• 作者: 任敬轶 孙汉旭
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 9-DOF模块化机器人 螺旋理论 运动学反解 POE
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 300-304,321
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.04.003

摘要

本文针对德国AMTEC公司生产的一种9-DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法.这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构,通过给系统增加三个约束,可以得出在给定末端位姿下的全部关节角.由于模块化机器人理论上可以组合成任何形式上的机器人系统,所以这种解法对其它机器人系统有一定的借鉴意义.