多指灵巧手基于广义力椭球的最优抓持规划

• 作者: 张启先 杨洋
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多指灵巧手 广义力椭球 最优抓持规划
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 547-549,596
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 4468字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.04.028

摘要

首先在抓持系统的力旋量空间中，建立了关节力矩与物体外力的关系，定义了整个手物体抓持系统的雅可比矩阵。按照关节空间和物体空间的力的映射关系，提出了广义力椭球和内力椭球。在此基础上，定义了抓持系统的最优抓持能力和最优内力。最后，按抓持能力和最优内力对多指灵巧手进行最优抓持规划。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张启先	北京航空航天大学机器人研究所	36	686	15.0	25.0
2	杨洋	西北轻工业学院机械工程系	6	41	2.0	6.0