原文服务方: 西安工程大学学报       
摘要:
为实现灵巧手对柔软织物的抓取,提出一种利用 Matlab 进行建模与仿真的分析方法。首先,根据任务要求设计了具有3指结构特点的多指灵巧手;其次,采用 D-H 参数法,通过描述手指各连杆之间的齐次坐标变换关系,建立其运动学模型,并采用直线插补算法在笛卡尔空间中对其进行轨迹规划;最后,利用 Matlab 软件进行仿真实验。结果表明,多指灵巧手结构设计合理,建立的模型准确可靠,轨迹规划算法符合要求,在其操作空间中能够实现对任意形状物体的抓取。
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文献信息
篇名 抓取柔软织物多指灵巧手的建模与仿真
来源期刊 西安工程大学学报 学科
关键词 多指灵巧手 运动学 轨迹规划
年,卷(期) 2016,(3) 所属期刊栏目 电子信息
研究方向 页码范围 300-305
页数 6页 分类号 TP241
字数 语种 中文
DOI 10.13338/j.issn.1674-649x.2016.03.005
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 李鹏飞 西安工程大学电子信息学院 157 710 12.0 17.0
2 王晓华 西安工程大学电子信息学院 76 316 10.0 13.0
3 刘秀平 西安工程大学电子信息学院 20 55 4.0 7.0
4 张蕾 西安工程大学电子信息学院 69 224 8.0 10.0
5 韦攀东 西安工程大学电子信息学院 4 24 3.0 4.0
传播情况
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节点文献
多指灵巧手
运动学
轨迹规划
研究起点
研究来源
研究分支
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引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
西安工程大学学报
双月刊
1674-649X
61-1471/N
大16开
1986-01-01
chi
出版文献量(篇)
3377
总下载数(次)
0
总被引数(次)
15983
论文1v1指导