气动机器人多指灵巧手——ZJUT Hand

• 作者: 张立彬 杨庆华 王志恒 钱少明 鲍官军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节 侧摆关节 力/位传感系统 机器人多指灵巧手
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 223-230
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00223

摘要

总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为JUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节；在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指；为了获得较高的模块化集成度,将5个完全相同的手指装配在拟人手掌上,构成具有5个手指、20个自由度的JUT Hand的本体结构；采用仿生学优化方法确定JUT Hand的结构参数,并对其本体结构进行了抓持仿真实验.仿真结果表明:JUT Hand能够对圆柱、长条形、球形等典型形状的物体实现抓持,并能够模拟人手实现对捏、夹持、勾拉等复杂拟人手形.详细设计了ZJUT Hand的力/位传感系统.完成了JUT Hand的抓取实验,结果表明:JUT Hand能够对典型形状目标物体实现稳定抓取.最后,简单总结了ZJUT Hand的特色之处.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立彬	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部浙江省重点实验室	94	1624	26.0	38.0
2	杨庆华	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部浙江省重点实验室	89	1051	20.0	29.0
3	钱少明	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部浙江省重点实验室	18	267	7.0	16.0
4	鲍官军	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部浙江省重点实验室	65	939	18.0	29.0
5	王志恒	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部浙江省重点实验室	21	162	7.0	12.0