一种并联多指灵巧手的设计与运动学分析

• 作者: 周思远 方跃法
• 来源期刊: 食品与机械
• 关键词: 灵巧手 并联机构 运动学分析 抓取能力 工业生产
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机械与控制
• 页码范围: 127-131
• 页数: 5页
• 字数: 1952字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13652/j.issn.1003-5788.2019.05.023

摘要

针对串联灵巧手的不足,利用并联机构的优势,设计并分析了一种新型多指灵巧手.根据构型综合方法,提出了一种三自由度的并联手指机构并对其进行运动学分析;基于手指机构的构型,设计出相适应的手掌,将其组合成多指灵巧手;分析并联多指灵巧手抓取能力和可达工作空间,与串联灵巧手的性能进行对比.结果表明,以并联机构设计的多指灵巧手具有良好的运动性能和工程应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	周思远	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	2	1.0	1.0