一种4自由度三指灵巧手的设计和运动学分析与仿真研究

• 作者: 李正祥 钱瑞明
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 三指灵巧手 力矩转换器 运动学 正解 逆解 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 信息技术/Information Technology
• 页码范围: 97-99,132
• 页数: 4页
• 分类号: TP241|TP391.9
• 字数: 2583字
• 语种: 中文

摘要

设计了一种4自由度、8关节三指灵巧手，借助力矩转换器对关节运动的逻辑控制作用和对三指相对位置的调整，大大提高了对复杂外形物体抓取的适应性和可靠性。建立了灵巧手系统正、逆运动学的解析算法，并通过数值仿真验证了正、逆解算法的正确性，为该三指灵巧手的运动控制和抓取作业规划等研究奠定了基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱瑞明	东南大学机械工程学院	60	416	12.0	17.0
2	李正祥	东南大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0