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摘要:
设计了欠驱动灵巧手的机械结构.在分析人手的特点以及现有欠驱动灵巧手机构设计上存在的缺点,设计了灵巧手机构原理模型,并在此基础上设计了3关节、4自由度的欠驱动机械手结构,包含手指基座传动机构、掌骨关节指段、近掌骨关节指段、远掌骨关节指段,在3个电机驱动下,各关节指段通过腱绳实现运动与力的传递;对机构的运动学进行了分析,并绘出了指间的运动空间;利用ADAMS对动力传动机构、关节转矩进行了仿真,仿真结果表明,手指基座的传动精度较高,且关节在运动过程中力矩变化不大.
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仿真
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文献信息
篇名 欠驱动灵巧手机构设计
来源期刊 重型机械 学科 工学
关键词 欠驱动灵巧手 机构设计 运动学方程 动力学仿真
年,卷(期) 2014,(6) 所属期刊栏目 新技术新设备
研究方向 页码范围 9-13
页数 5页 分类号 TP24
字数 1285字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 唐新星 长春工业大学机电工程学院 16 58 4.0 6.0
2 张楠 长春工业大学机电工程学院 8 13 2.0 3.0
3 周鹏飞 长春工业大学机电工程学院 2 4 2.0 2.0
4 张习烨 长春工业大学机电工程学院 2 8 2.0 2.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
欠驱动灵巧手
机构设计
运动学方程
动力学仿真
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
重型机械
双月刊
1001-196X
61-1113/TH
大16开
陕西省西安市辛家庙西安重型机械研究所
52-38
1953
chi
出版文献量(篇)
2632
总下载数(次)
2
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9507
论文1v1指导