基于切片理论的水下灵巧手手指动力学分析

• 作者: 孟庆鑫 王华 王立权
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 水下灵巧手 动力学建模 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 160-166
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.02.012

摘要

水中环境的影响使多自由度水下机械臂的动力学模型较为复杂.鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性,本文基于切片理论对水下灵巧手手指的动力学进行分析;考虑水阻力、附加质量力的影响,建立了较为精确的动力学模型.采用SimMechanics进行了动力学仿真.仿真结果显示,水动力使手指运动轨迹偏离,因此,手指动态运动控制时必须对其进行补偿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
3	王华	南京工业大学机械与动力工程学院	73	456	10.0	18.0