基于神经网络的水下灵巧手阻抗控制

• 作者: 何晋 孟庆鑫 王华 王立权
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下灵巧手 神经网络 阻抗控制 力控制
• 年，卷（期）: 2006,（z1）
• 所属期刊栏目: 神经网络在自动控制领域应用
• 页码范围: 124-128
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3461字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2006.z1.027

摘要

水下灵巧手抓取物体时,物体与指尖存在力控制问题,但是由于动力学模型、被抓取物体位置和刚度的不确定性,采用传统阻抗控制方法不具有鲁棒性.文中基于位置型阻抗控制方法,提出采用神经网络对手指动力学模型、物体刚度和物体位置误差进行补偿.对补偿策略进行了详细的推导,并通过仿真实验验证了该方法的补偿效果,结果表明基于神经网络的位置型阻抗控制器具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
3	何晋	哈尔滨工程大学机电工程学院	19	51	5.0	6.0
7	王华	哈尔滨工程大学机电工程学院	42	368	12.0	18.0