灵巧手指力回路自适应神经网络模糊PID控制

• 作者: 张龙 谭永红
• 来源期刊: 桂林电子工业学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 力控制 模糊规则 神经网络 PID
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 学述论文
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4593字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-808X.2002.01.001

摘要

在多指灵巧手位置控制的基础上,提出一种在力控制回路采用基于模糊规则的自适应神经网络PID控制的方法,将神经网络、模糊规则和PID控制相结合,以Fuzzy控制粗调,ANN控制为细调,改善了常规PID控制中参数线性组合的缺点,有利于提高系统对灵巧手指与外界工作环境接触时,接触力控制的自适应能力和对外部干扰的抗干扰能力.最后,通过仿真实验验证了提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭永红	桂林电子工业学院计算机系	46	513	12.0	20.0
2	张龙	桂林电子工业学院计算机系	9	16	3.0	3.0