气动肌肉驱动的灵巧手指及模糊PID控制

• 作者: 余麟 刘昊 彭光正 王振兴
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 灵巧手指 气动肌肉 模糊PID
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 研究设计
• 页码范围: 37-39,50
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.4
• 字数: 1778字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2008.11.013

摘要

设计一种由气动人工肌肉驱动,柔索传动的仿人灵巧手指.介绍了灵巧手指的结构设计及其控制系统的组成.采用模糊PID控制算法进行方波跟踪和正弦跟踪控制的研究,并对比PID控制效果实验.结果表明,选择合适的控制算法可以使手指的控制具有良好的实时性和跟踪性,为整只灵巧手的控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭光正	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	66	847	18.0	25.0
2	刘昊	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	11	156	7.0	11.0
3	余麟	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	9	110	6.0	9.0
4	王振兴	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	2	9	2.0	2.0