基于双臂摆动的仿人机器人偏摆力矩矫正方法

• 作者: 付根平 杨宜民 陈建平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 偏摆力矩 双臀摆动 力矩矫正 零力矩点(ZMP)
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 498-504
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00498

摘要

针对仿人机器人在步行时产生的绕ZMP(零力矩点)的偏摆力矩导致其失稳甚至摔倒的问题,提出了一种基于双臂摆动的偏摆力矩矫正方法.分析了偏摆力矩产生的原因及其对机器人步行稳定性的影响;根据仿人机器人的连杆模型和手臂摆动的单摆模型,推导出了双臂摆动力矩的表达式,结合双臀摆动的示意图阐述了利用双臂摆动力矩矫正偏摆力矩的原理；采用三次样条插值规划出双臂参数化的摆动角轨迹.再通过穷举法遍历摆动角参数使双臂摆动力矩满足偏摆力矩的矫正要求.仿真结果表明,该方法不仪能较好地矫正偏摆力矩,使机器人实现稳定的步行,而且能保证双臂的摆动角轨迹单调、平滑和 周期性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民	广东工业大学自动化学院	221	2851	26.0	42.0
2	陈建平	肇庆学院计算机学院	31	221	9.0	13.0
3	付根平	广东工业大学自动化学院	9	87	4.0	9.0