考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法

• 作者: 付根平 杨亮 陈勇
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 偏摆力矩 关节角加速度约束 二次规划 零力矩点
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 475-482
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4546字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2019.02.031

摘要

针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响,根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向,将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题,并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明,该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩,避免控制过程中的“削峰”现象,有效提高机器人的步行稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨亮	电子科技大学中山学院计算机学院	32	215	9.0	13.0
5	陈勇	电子科技大学自动化工程学院	66	345	9.0	15.0
6	付根平	仲恺农业工程学院自动化工程系	5	19	3.0	4.0