基于仿人机器人自身约束条件的行为调节步行控制

• 作者: 李科杰 汪光 黄强
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 关键词: 仿人机器人 动态步态 传感反射 ZMP 稳定区
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-1194.2003.z1.015

摘要

提出了基于仿人机器人固有的约束条件来调节离线动态步态和传感反射的控制方法,并详细叙述了约束条件和行为调节.传感反射以加速度计、振动陀螺仪、力传感器获得的信息为依据,通过上体姿态控制、ZMP控制和落地时间控制实现传感反射控制.这种方法处理速度快,实现容易.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李科杰	北京理工大学机电工程学院	109	1207	18.0	30.0
2	黄强	北京理工大学机电工程学院	27	566	12.0	23.0
3	汪光	北京理工大学机电工程学院	2	42	2.0	2.0