一种新型爬壁机器人越障过程的运动及动力学分析

• 作者: 杨春 罗天洪
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 越障 轮足复合 爬壁机器人 凯恩法 稳定性 动力学分析
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 87-92,95
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.09.014

摘要

提出一种能满足不同避障要求的轮足复合式爬壁机器人,利用凯恩法建立其动力学模型.基于该模型,推导爬壁机器人在极限运动状态下的吸附力方程,并建立稳定性裕度约束条件,获得满足稳定性要求最小吸附力与机器人极限运动状态的函数关系.在不同避障要求的工作环境下,为合理控制吸附力大小提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗天洪	重庆交通大学机电与车辆工程学院	108	381	9.0	13.0
3	杨春	重庆交通大学机电与车辆工程学院	4	6	2.0	2.0