刚柔耦合并联机器人动力学建模及仿真研究

• 作者: 丁仕豪 刘建明 史宝周 张东 王林军
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 线性MSTMM 刚柔耦合动力学 Matlab PID控制
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 97-103
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.10.019

摘要

并联机构在运动过程中存在弹性变形和刚柔耦合效应,对机构的运动及其稳定性具有较大影响.针对上述问题,以3自由度刚柔耦合并联机器人为研究对象,基于线性多体系统传递矩阵法(线性MSTMM)建立了刚柔耦合并联机器人多体系统模型和拓扑结构模型,推导了整体系统的空间转换方程和动力学方程;通过Matlab软件建立了机器人SimMechanics仿真模型,并基于PID控制策略对机器人进行了轨迹跟踪的仿真研究.结果 表明,机器人末端输出的实际运动轨迹与期望轨迹基本吻合,机器人系统运动相对稳定,验证了该建模方法的正确性和有效性,为进一步对并联机构进行研究提供了一定的理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王林军	兰州理工大学机电工程学院	42	227	9.0	13.0
5	张东	兰州理工大学西部能源与环境研究中心	36	222	11.0	13.0
6	史宝周	兰州理工大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0
10	丁仕豪	兰州理工大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0