柔性并联机器人动力学建模

• 作者: 张宪民 朱大昌 胡俊峰 陈强
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性并联机器人 弹性动力学 有限元法 动力学建模 模态综合法
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论研究
• 页码范围: 208-213
• 分类号: TH112
• 字数: 2789字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2011.11.039

摘要

针对一般柔性并联机器人动力学模型,提出了一种精确而简单的动力学建模方法.根据并联机器人结构特点,将其划分为若个刚性子结构和弹性子结构,形成一个刚柔结合的系统.静平台和动平台相对其他构件变形较小,将它们作为刚性子结构,各个支链作为弹性子结构.分别建立各子结构的动力学方程,弹性子结构采用有限元法和模态综合法建立其动力学方程；考虑各个柔性支链弹性变形对刚性子结构的影响,建立刚性子结构动力学方程；推导出相邻的刚性子结构和弹性子结构之间的几何约束关系.通过相邻子结构的协调矩阵,将各个子结构的方程进行装配形成系统的弹性动力学方程.通过一种高速并联机械手的动力学特性比较分析,表明该方法的正确性和可行性.由于引入刚性子结构和采用了模态综合法,减少了系统自由度数,从而简化了计算模型,为柔性并联机器人提供一种实用的建模方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大昌	江西理工大学机电工程学院	38	206	9.0	13.0
3	张宪民	华南理工大学机械与汽车工程学院	193	2458	25.0	40.0
4	陈强	江西理工大学机电工程学院	52	232	9.0	13.0
5	胡俊峰	江西理工大学机电工程学院	40	346	10.0	17.0