空间绳牵引并联机器人多目标优化设计

• 作者: 孙霄龙 莫玮 陈杰
• 来源期刊: 华东师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 数学
• 关键词: 绳牵引并联机器人 多目标结构优化 神经网络 遗传算法 灰色聚类
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机科学
• 页码范围: 142-150
• 页数: 9页
• 分类号: O224
• 字数: 4594字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-5641.2015.01.018

摘要

以6自由度空间绳牵引并联机器人工作空间体积、最小索力和全局灵巧度为优化目标,在保证绳索张力范围的前提下建立了多目标优化的数学优化模型.采用神经网络-遗传算法求得优化的3组满意解,并采用灰色聚类法选择多目标优化时的权重系数.仿真结果表明该优化方法可以有效地实现结构的优化,为同类绳牵引并联机器人的设计提供了有益的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	莫玮	西安电子科技大学机电工程学院	9	77	5.0	8.0