6-6型绳牵引并联机器人的方位空间研究

• 作者: 耿永锋 陈峰
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 绳牵引 并联机器人 方位空间 算法
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 页码范围: 749-752
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2272字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2007.06.019

摘要

讨论了6-6型绳牵引并联机器人在实际应用和设计中的方位能力.该文通过绳牵引并联机器人的运动平台的力平衡分析,得到力和力矩平衡方程,将此力和力矩平衡方程写成矩阵形式,再应用克莱姆法则可以得出判断1个位形是否在运动空间中的方法.在此基础上,通过将1点的可能方位空间离散化,对每个离散点进行判断,就可以得到1点的方位空间.仿真结果表明:绳牵引并联机器人同杆支撑并联机器人相比其方位空间要小一些,运动平台半径和基础平台半径的比值越大方位空间越大,短边所对的圆心角越小方位空间越大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈峰	上海海事大学物流工程学院	9	132	4.0	9.0
2	耿永锋	上海海事大学物流工程学院	2	15	2.0	2.0