Delta并联机器人参数优化设计

• 作者: 余国鹰 宫赤坤 欧阳辉 蓝黎恩
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 参数优化 并联机器人 条件数
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 26-29,65
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2370字
• 语种: 中文

摘要

参数优化是Delta并联机器人设计的主要内容.对Delta并联机器人进行运动学、动力学分析,将雅克比矩阵条件数和单轴最大输出扭矩作为机构操作性能衡量指标进行参数优化,得到机构操作性能最优的尺寸参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宫赤坤	上海理工大学机械工程学院	50	386	11.0	17.0
2	蓝黎恩	上海理工大学机械工程学院	5	22	3.0	4.0
3	欧阳辉	上海理工大学机械工程学院	1	6	1.0	1.0
4	余国鹰	上海理工大学机械工程学院	2	15	2.0	2.0