基于凸集理论的绳牵引串并联机器人工作空间算法

• 作者: 段学超 段清娟 董晓东 马彪
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 绳牵引机器人 工作空间 旋量理论 凸集理论
• 年，卷（期）: 2016,（18）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2424-2429,2436
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5892字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.18.002

摘要

为求解m≥n(m为绳索数目,n 为机构自由度)绳牵引串并联机器人的力旋量可行工作空间,提出一种基于凸集理论的非迭代求解算法。该算法利用闵可夫斯基之和的性质构造绳索的旋量集,借助非迭代的数学思想验证该旋量集是否完全包含外部旋量集。首先,通过确定初始超平面找出凸集所有的边界超平面,根据初始超平面偏移的距离确定边界超平面投影位置；然后推导出旋量平衡的判定表达式,并采用数值分析的方法得到绳牵引机器人的力旋量可行工作空间；最后,采用该算法对两种典型的绳牵引串并联机器人进行工作空间求解,结果验证了所提出的基于凸集理论工作空间求解方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段清娟		20	83	4.0	9.0
2	董晓东		1	2	1.0	1.0
3	马彪		1	2	1.0	1.0
4	段学超		1	2	1.0	1.0