直线驱动型并联机器人工作空间分析与优化

• 作者: 于今 余伟 吴超宇 钱小吾
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 直线驱动并联机器人 工作空间 极坐标变步长迭代搜索法 全局混合性能指标
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 381-389
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 5688字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.01.048

摘要

与旋转驱动型相比,直线驱动并联机器人具有更大的工作空间,但存在工作空间求解较复杂、精度不高和优化目标不合理的问题.针对上述问题,根据并联机器人的结构和运动学模型,提出了一种极坐标变步长迭代搜索法求解并联机器人工作空间,分析各结构参数变化对工作空间的形状、尺寸、对称性的影响趋势.提出一种综合机器人灵巧度与工作空间利用率的全局混合性能指标,并以此为目标函数建立了结构参数优化的数学模型,利用粒子群算法对不同工况下机器人尺寸参数进行优化,得到基于机器人操作性能和工作空间利用率的最优参数,对不同权重下优化得到的参数进行仿真,验证了目标函数的正确性和有效性.通过激光跟踪仪测出的实际工作空间与理论工作空间模型进行对比,验证了工作空间理论模型的正确性,为后续的尺度综合研究打下基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于今	重庆大学机械传动国家重点实验室	40	188	8.0	11.0
2	钱小吾	镇江高等专科学校基础部	13	63	6.0	7.0
3	吴超宇	重庆大学机械传动国家重点实验室	6	48	5.0	6.0
4	余伟	重庆大学机械传动国家重点实验室	5	48	4.0	5.0