索杆混合驱动并联机构设计与工作空间分析

• 作者: 张佳涵 李亚杰 翟景帅 高征
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 索杆混合驱动 静力学分析 可控工作空间
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 59-65
• 页数: 7页
• 字数: 4940字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.07.010

摘要

提出一种新型索杆混合驱动并联机构,在SolidWorks中构建整体装置模型.利用空间向量分析法推导了该机构的运动学逆解模型;分析了并联平台静止状态下受力平衡关系,建立静力学平衡方程,并在此基础上讨论了机构可控工作空间的求解方法;在给定机构运动副的约束条件下,对动平台姿态可控工作空间进行数值仿真,得到仿真图像.搭建索杆混合驱动并联机构试验平台,进行末端动平台位姿变换试验.试验结果与运动学模型和工作空间数值仿真图像对比,结果表明,动平台位姿与柔索长度的关系满足运动学反解模型,末端动平台姿态可实现工作空间仿真图像中最大姿态偏转角度.研究工作为后续机构的实际应用和性能优化奠定了一定的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高征	河北大学电子信息工程学院	11	95	5.0	9.0
2	翟景帅	河北大学电子信息工程学院	1	0	0.0	0.0
3	张佳涵	河北大学电子信息工程学院	1	0	0.0	0.0
4	李亚杰	河北大学电子信息工程学院	1	0	0.0	0.0