柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究

• 作者: 刘红军 单光坤 张波 战红春 赵明扬
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔索驱动 并联机器人 约束机构
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 198-200,204
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.03.002

摘要

柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件,它结合了并联结构和柔索驱动的优点.文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人,采用四根柔索驱动.由于约束机构的引入,机器人可实现在空间的三维转动.介绍柔索驱动并联机器人的机构构型,给出了位姿逆解,建立了静力平衡方程和运动学方程,讨论了柔索拉力的确定方法.研究结果证明在加入了约束机构后,柔索机器人可以实现更多的运动形式,这就为更广泛的应用柔索驱动成为可能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室	111	2153	27.0	41.0
2	张波		209	2133	20.0	38.0
6	刘红军		30	329	10.0	17.0
10	单光坤		35	409	12.0	19.0
11	战红春	中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室	1	44	1.0	1.0