3自由度RPS并联机构的工作空间分析

• 作者: 周兵 杨汝清 毛泰祥
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 3自由度 并联机构 灵活工作空间
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 58-61
• 页数: 4页
• 分类号: TH-39
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-2472.2003.01.016

摘要

给出了不同机构工作空间的概念.定义了由灵活特性,即雅可比矩阵的条件数决定的灵活工作空间,作为可达工作空间的子空间,并且分析了RPS型并联机构的灵活工作空间.给出了当坐标参数变化时,不同的工作空间的变化图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨汝清	上海交通大学机器人研究所	156	2114	23.0	38.0
2	周兵	上海交通大学机器人研究所	15	225	9.0	15.0
3	毛泰祥	上海交通大学机器人研究所	3	42	2.0	3.0