3RPS/UPS结构并联机器人设计与分析?

• 作者: 吴贵元 孙炜 梁桥康 王耀南 赵全育 邹坤霖
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 刚度 并联机器人 逆运动学 3RPS 工作空间 运动学控制
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 【电气与信息工程】
• 页码范围: 110-118
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

为了满足踝关节康复训练对自由度、工作空间和刚度等性能的要求，本文设计了一种新型的三自由度高刚性3 RPS/UPS结构并联机器人。此结构在传统的3 RPS结构基础上加入了一条UPS结构的冗余驱动支链，在保证满足自由度要求的同时，又增强了结构的刚度性能，减少了操作平台的晃动和形变，提高了操作精度。通过对此结构进行逆运动学分析、工作空间分析和刚度分析，验证了3 RPS/UPS 结构可以应用于踝关节康复训练这类具有高负载、操作灵敏等特点的操作任务。最后对该3 RPS/UPS 结构并联机器人进行了运动学控制仿真，仿真结果表明系统具有较高的动态轨迹跟踪控制精度，适用于实际应用。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	孙炜	湖南大学电气与信息工程学院	76	876	17.0	25.0
6	梁桥康	湖南大学电气与信息工程学院	7	27	3.0	5.0
10	吴贵元	湖南大学电气与信息工程学院	1	8	1.0	1.0
11	邹坤霖	湖南大学电气与信息工程学院	1	8	1.0	1.0