3-RPS并联机构滑模变结构控制系统设计

• 作者: 张荣兴 朱城伟 朱大昌 陈健伟
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 3-RPS并联机构 微位移法 工作空间分析 PID控制 SMC控制
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 101-106
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.07.022

摘要

针对并联机构传统控制器轨迹跟踪精度较低的问题,设计了一种基于并联机构动力学方程和比例切换控制律的滑模变结构控制器(SMC).首先,建立机构的Matlab/SimMechanics仿真分析模型,采用微位移法求解并联机构的Jacobian矩阵及通过工作空间分析确定机构的最佳尺寸参数,为控制系统提供理论参考输入值.其次,设计滑模变结构控制器,运用Lyapunov函数证明滑模变结构控制器的稳定性;最后,建立机构的PID控制和SMC控制系统Matlab/Simulink框图,分别对其进行仿真分析与对比.结果表明,SMC控制器的轨迹跟踪精度比PID控制器的精度高,稳态误差小,且鲁棒性强,响应速度快,从而验证了SMC控制的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大昌		38	206	9.0	13.0
2	朱城伟		7	15	3.0	3.0
3	陈健伟		10	29	4.0	4.0
4	张荣兴		11	19	3.0	4.0