3-RPS并联机构正解快速数值算法

• 作者: 李天宇 赵丁选 韩方元
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学正解 算法 数值解法
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 229-233
• 分类号: TH112
• 字数: 3769字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2011.04.046

摘要

提出了一种求解3-RPS并联机构正解的快速数值解法.利用3-RPS型并联机构的结构特征,首先计算出一组位姿坐标作为迭代初值,然后通过逆解求出上平台各个铰支点的坐标,并对其进行修正,得到一组新的位姿坐标.如此反复迭代,最终得到精确解.新算法物理模型清晰,计算公式简单.由于不需要计算雅可比矩阵及其逆阵,所以计算工作量较小.在相同的计算环境下,达到相同的精度,新算法计算速度是现有算法的1.5倍,因而适于实时控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	李天宇	吉林大学机械科学与工程学院	25	200	9.0	13.0
3	韩方元	吉林大学机械科学与工程学院	1	56	1.0	1.0