2RUS/2RRS并联机构位置正解分析

• 作者: 张灿果 李欣 耿明超 边辉
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 正解 迭代搜索 拟牛顿
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 67-72
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.05.013

摘要

迭代搜索算法(牛顿法或拟牛顿法)是求解并联机构位置正解的重要方法.由于分支的极限位置奇异,迭代搜索算法的搜索空间易于超出机构的工作空间,导致其在求解2RUS/2RRS这一类并联机构位置正解时失效.以平面串联分支为例,给出了具有一定通用性的消除分支极限位置奇异的等效方法,并将2RUS/2RRS机构等效为2UPS/2RPS机构进行正解求解.基于动平台转动角速度和欧拉角导数的关系,通过虚设机构法得到了等效机构4×4的雅可比矩阵.将初始位姿对应等效机构雅可比矩阵作为每次迭代的近似初值,能够进一步减少拟牛顿法的计算量,提高计算效率.最后,采用拟牛顿法中的逆Broyden算法对2RUS/2RRS机构的正解进行了数值验证.