2(2-UPR+RPU)串并混联机构的位置和工作空间分析

• 作者: 任鑫 李瑞琴 武小惟 薄瑞峰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 混联机构 自由度 位置反解 空间分析
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 66-70
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.07.011

摘要

针对目前快递行业所使用的并联机构运动空间较小、应用范围有限的问题,结合串联机构工作空间大、运动灵活等优点,基于2-UPR+RPU少自由度并联机构,提出一种2(2-UPR+RPU)串并联形式的混联机构,并对其进行位置逆解和工作空间分析,以期能够在工业生产中得以应用.首先,在SolidWorks中对该混联机构建模,利用螺旋理论进行分析,得到其自由度;接着,应用连续法求解机构的位置反解;最后,运用CAD变量几何法在SolidWorks进行运动模拟并得到加工点轨迹数据,借助Matlab软件求出其工作空间.2(2-UPR+RPU)混联机构的工作空间范围较之单层并联机构增大很多,形状规则,呈对称分布.2(2-UPR+RPU)混联机构同时兼有串联机构的灵活性和并联机构的高刚度和精度,通过相应的程序控制,可以代替人工工作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴	中北大学机械工程学院	169	585	12.0	15.0
2	薄瑞峰	中北大学机械工程学院	38	193	8.0	11.0
3	任鑫	中北大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
4	武小惟	中北大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0