新型过约束2-UPS+2-RPU并联机构的刚度分析

• 作者: 李瑞琴 梅瑛 王书森
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 刚度 过约束 约束力螺旋 弹性变形
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 33-37,77
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.08.008

摘要

提出一种新型过约束2-UPS+2-RPU并联机构,该机构的2个RPU分支一共提供了4个约束,但由于机构运动副的特殊布置,其中的2个约束为过约束.首先,基于螺旋理论分析该机构中存在的约束反力,建立该机构的速度约束方程,并基于此分析该机构的自由度.其次,建立该机构的几何约束方程,利用解析矢量法求得机构位置逆解方程.随后,基于计算杆件变形方法及小变形叠加原理,分析各杆在支链约束力螺旋作用下产生的弹性变形,并定义了分支约束力螺旋系刚度矩阵.最后,建立机构的动平台位姿变化与外载荷关系,进而得到机构的整体柔度、刚度矩阵.得出约束力/矩对这类少自由过约束机构的刚度和变形影响很大且其弹性变形主要产生在约束力/矩轴线方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	梅瑛		40	185	8.0	12.0
3	王书森		8	37	3.0	6.0