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2UPR-RPU过约束并联机构刚度性能评价
2UPR-RPU过约束并联机构刚度性能评价
作者:
叶伟
张伟中
张克涛
杨超
黄风立
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
并联机构
应变能
静弹性刚度模型
刚度性能评价
摘要:
运用螺旋理论和应变能方法研究了具有2R1T三自由度的2UPR-RPU过约束并联机构的静弹性刚度性能,模型考虑了杆件和关节的柔度.首先,基于螺旋理论得到分支的约束螺旋系;其次,基于材料力学得到分支中杆件的应变能,通过映射分支约束螺旋系到铰空间得到关节的应变能,通过汇总杆件、关节的应变能和卡氏定理得到与约束螺旋系对应的分支紧凑刚度矩阵;最后,通过虚功原理得到机构的总体刚度矩阵.采用有限元商业软件建立了有限元模型,并与理论模型进行对比,验证了理论模型的正确性.定义弹性元件存储的应变能与总应变能之比作为应变能因子指标,给出了应变能因子指标在规则工作空间的四维切片分布图,从应变能的角度定量评价了各弹性元件对机构刚度性能的影响程度,给出了不同载荷作用下的全局应变能因子指标.本研究为定位对机构刚度性能影响最大的弹性元件提供了新的思路.
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文献信息
篇名
2UPR-RPU过约束并联机构刚度性能评价
来源期刊
农业机械学报
学科
工学
关键词
并联机构
应变能
静弹性刚度模型
刚度性能评价
年,卷(期)
2020,(2)
所属期刊栏目
机械设计制造及其自动化
研究方向
页码范围
392-401
页数
10页
分类号
TH112
字数
5633字
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2020.02.043
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
黄风立
嘉兴学院机电工程学院
52
207
8.0
11.0
2
张伟中
浙江理工大学机械与自动控制学院
7
41
4.0
6.0
3
叶伟
浙江理工大学机械与自动控制学院
13
27
3.0
4.0
4
杨超
嘉兴学院机电工程学院
1
1
1.0
1.0
5
张克涛
伦敦玛丽女王大学工程与材料学院
2
6
1.0
2.0
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同被引文献
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二级引证文献(0)
2020(1)
引证文献(1)
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节点文献
并联机构
应变能
静弹性刚度模型
刚度性能评价
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
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