3RPS/UPS并联机器人神经网络观测器反演控制

• 作者: 伍万能 吴贵元 孙炜 梁宇斌 梁桥康 王耀南
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余支链 3RPS 神经网络观测器 反演控制
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 255-262
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 5236字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1711-0112

摘要

为了增强4D互动立体游戏仿真模拟平台的刚度和运动性能,将带冗余结构的3RPS/UPS并联机器人应用其中.首先对其结构进行介绍及逆运动学分析,然后针对传统PID控制在控制精度方面的不足,提出了一种基于神经网络观测器的反演控制方法.最后利用MATLAB对其进行建模以及系统仿真实验,并与传统PID控制以及一般的RBF神经网络自适应控制进行对比.由仿真结果可以看出,根据RBF神经网络观测器估计系统状态值,并应用反演控制理论设计控制器,能实现很好的状态观测,从而实现无需速度信号的位置跟踪.该方法也能够在一定程度上提高精度,且其整体控制效果优于传统PID控制器,相比于一般的RBF神经网络自适应控制也有了一定的改进.