一类3-RPS并联机器人构型正解新法

• 作者: 宫金良 张彦斐 高峰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机器人 构型正解 运动单元 3-RPS
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 197-200
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.02.018

摘要

从机器人运动单元和机器人末端运动特征出发,给出了并联机器人的构型正解新方法.采用该方法求解了RPS支链所具有的末端运动特征表达式,分析了三种具有不同支链布置形式的3-RPS并联机器人的末端运动特征求解问题.对相应的运算结果进行了对比分析,得到了一些有益的结论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦斐		63	224	8.0	12.0
2	宫金良		61	190	7.0	11.0