3-RPS并联机器人静力学研究及SimMechanics仿真

• 作者: 于凌涛 于鹏 张楠 张立勋 杨硕 王道明
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3-RPS 并联机器人 静力学 SimMechanics仿真
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 1061-1064,1086
• 分类号: TP242
• 字数: 1557字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2010.08.013

摘要

针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利用Matlab的SimMechanics和Simulink模块库构造出该3-RPS并联机器人的仿真模型,对该模型进行受力仿真,验证了静力学模型的正确性.该研究同样适用于其他种类的3自由度并联机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	杨硕	哈尔滨工程大学机电工程学院	9	49	4.0	7.0
3	于凌涛	哈尔滨工程大学机电工程学院	26	223	8.0	14.0
4	王道明	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	43	4.0	4.0
5	张楠	哈尔滨工程大学机电工程学院	21	128	7.0	10.0
6	于鹏	哈尔滨工程大学机电工程学院	7	52	4.0	7.0