基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真

• 作者: 严智敏 崔祥府 朱大昌 李培
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 3-RPS型并联机器人 螺旋理论 雅可比矩阵 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 28-31
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2521字
• 语种: 中文

摘要

3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接.采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析.基于Madab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大昌	江西理工大学机电工程学院	38	206	9.0	13.0
2	严智敏	江西理工大学机电工程学院	6	60	4.0	6.0
3	崔祥府	江西理工大学机电工程学院	6	60	4.0	6.0
4	李培	江西理工大学机电工程学院	7	60	4.0	7.0